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FANUC P200E喷涂机器人高压系统结构
在分析之前，我们需要明确一个概念:高压报警并不意味着静态电压过高，而是电压变化过快，即DI/DT值过高。
1. 高压枪
(1)雾化器离车身太近。在喷涂过程中，雾化器的上旋杯旋转速度快，如果碰到车身容易产生火花，造成较大损失。从安全的角度来看,当杯和车体之间的距离太近,涂料导电性越好,电流越大,特别是在锐角,当前变化极大,容易产生火花,所以机器人将高压报警,停止行动。在实际生产过程中，机器人仿形程序的不完善和车体夹具的偏差可能导致车体过于接近旋转杯。因此，高压报警器首先要检查转子杯与车身的距离(转子杯与车身的距离)。在生产和维护过程中，我们发现雾化器多次撞击车身时没有高压报警。这是因为雾化器的其他部分，如成型的气环等，撞击的是车身而不是杯口。这些部分没有增加电压，所以对电压变化不敏感，即DI /DT值不大。
(2)高压枪松动。检查转盘与车身的距离，如无问题，则拆开雾化器，检查高压枪是否松动。如果高压枪松动，喷淋过程中接触不良会造成高压报警。高压枪的松动通常是由于高压枪的螺栓固定不能起到牢固的作用。更换固定高压喷枪的螺栓。
U = 1108501840332480, 074 & FM = 26 & gp = 0
2. 高压炮座
(1)底座有溶剂或油漆渗漏。取出高压枪后，观察底座是否有油漆或溶剂。如果底座有溶剂或油漆，也会引起高压报警。高压喷枪安装时通常使用凡士林，这样当油漆泄漏到高压喷枪时，就可以很容易地将油漆去除。我们可以通过高压枪上的凡士林涂层判断是否有溶剂漏入高压枪。如果有溶剂泄漏到高压枪机器人维护，请取下高压枪，稍等片刻，观察溶剂污染处是否有凡士林，是否干净。
(2)基础接头有纤维。当基座上有光纤时，可能会导致引脚之间短路并产生高压报警。可使用压缩空气吹除引脚上的纤维。
地线断了。地线易断，造成信号不稳定，产生高压报警。地线是用钢缆做的，质地很硬。安装过程中注意不要过短或过长，否则移动时容易折断。预留长度约为1 ~ 2cm，可将更多的电缆拉至外臂，方便安装下一个断路。
针迹变形，接触不良。这种情况也会导致信号不稳定，并产生高压报警。
3.低压电缆(从高压枪底部到中间臂的电缆)
低压电缆断了。
(2)电缆与端子、底座接触不良。
(3)电缆损坏或断裂导致跨线现象。
上述情况将FANUC喷漆机器人导致高压报警,需要仔细检查电缆的情况下,用万用表检查,交叉线的情况下,检验*好可以震动电缆时,观察万用表显示的时候,如果有条件*好更换电缆来排除故障。
终端4。
端子损坏或接线不良会导致接触不良或线路不良。接线时应注意使接线头与端子充分接触。
5. 从终端到PCE机柜的电缆
与上述第3点低压电缆的检查方法相同。
6. 电路从PCE柜到高压控制模块
与上述第3点低压电缆的检查方法相同。
7. 高压控制模块
高压模块的故障通常表现为高压显示不准确和高压不可用。一般我们需要用发那科的油漆工工具和高压测试工具来确定。在发那科喷涂机器人的人机界面输入测试电压，然后用高压测试工具对实际输出电压值进行校验。同时观察了人机界面上的反馈电压值。实际测量电压值与输入电压值的差值在5%以内，反馈电压值与输入电压值相同，属于正常。在维护过程中，*常用*适用的方法是将高压控制模块与其他正常机器人进行交换，判断模块是否有故障。
8. 高电压控制模块，以AO, AI和DI电路
与上述第3点低压电缆的检查方法相同。
9.AO, AI和DI模块
如果模块出现故障或模块上的端子连接出现故障，可能会导致报告高压报警的信号错误。可以通过更换模块来检查问题。更换模块时，应先检查模块端子接线，确保接线良好，消除端子问题。
10.AO, AI, DI模块到机器人控制柜的CPU
(1)上述模块通过光纤与机器人控制柜中的CPU相连。检查方法如下:在光纤接头一端堵塞一根光纤，然后用手电筒照射另一根光纤，观察另一端发出的光。在正常情况下，当一根光纤受到辐射时，只能看到另一端相应的光纤有光泄漏。如果观察到两根纤维都有漏光或没有漏光，则说明纤维断裂，需要更换。
(2)光纤完好无损后，需要判断光纤接头是否完好。约2mm的光纤终端外露。如果发现光纤终端已经抛光，则说明光纤接头状况不佳，*有利于更换光纤。
11. 机器人控制柜CPU故障
这种失败的可能性很小。如果发生故障，您可以尝试恢复映像备份。如果问题不能解决，您需要更换CPU并恢复正常的镜像备份。