发那科机器人（喷涂)专营

风扇-co搬运机器人lr-mate -200id伺服放大器磁电流接触器不工作。显示报警为:SRVO—021 SVAL1 SRDY off(组:I轴:j)。

 

二、原因分析

虽然没有其他原因,赫尔迪开启和关闭SRDY(赫尔迪是一个信号,主机检测伺服放大器的磁电流接触器是否打开或关闭。SRDY是伺服系统的信号告诉主持人磁电流接触器是否打开。

如果伺服放大器磁流接触器不能按要求打开，则可能也会发生伺服放大器报警。如果检测到伺服放大器报警，主机不会发出报警(SRDY关闭)。因此，这个警报表明磁性电流接触器由于某种原因没有打开。

 

三、解决方案:

1. 确保连接器急停单元的CP2和CRM73与伺服放大器的CNMC2和CNMC3连接牢固。

2. 检查急停线(指令箱急停、指令箱使能开关、指令箱止动开关、操作面板急停、外部急停输入、护栏输入、伺服停机输入、门开关)是否有储运损耗。如果软件系统由于缺乏信号突变或磁性电流接触器关闭而无法检测到它，也会发生这种警报。

3.更换伺服放大器。

4. 更换紧急停止装置。

5. 更换紧急停止装置和面板电路板之间的电缆。

6. 更换急停单元与伺服放大器之间的电缆。

7. 更换主板上的轴控制卡。

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